集成視覺機(jī)器人夾持器及其使用
集成視覺機(jī)器人夾持器及其使用
今天，上?；垓v將介紹集成視覺機(jī)器人夾持器及其使用，包括機(jī)器人本體和機(jī)器人本體移動端的夾持器。所述夾持器本體包括控制盒、控制盒上的視覺模塊和控制盒兩端夾持器手指的對稱位置，視覺模塊位于控制盒的中心，視覺模型與控制盒電連接，夾持器手指與控制盒電連接。機(jī)器人夾持器提高了定位效率；無論夾持器是打開還是關(guān)閉以拾取對象，都可以檢測到對象和夾持器的相對位置和姿態(tài)，從而提高夾持精度。
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1、集成視覺機(jī)器人夾持器，其特征在于，包括機(jī)器人本體和位于機(jī)器人本體移動端的夾持器本體；夾持器本體包括控制盒、位于控制盒上的視覺模塊和位于控制盒兩端的夾持器指。視覺模塊位于控制箱的中心，視覺模塊的控制場位于兩個夾持器棘爪的對稱位置，視覺模塊與控制箱電連接，夾持器棘爪與控制箱
2、電連接。根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成視覺機(jī)器人夾持器，其特征在于，所述夾持器本體通過連接法蘭
3、與機(jī)器人本體連接。根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成視覺機(jī)器人夾具，其特征在于，所述機(jī)器人本體包括底座和連桿結(jié)構(gòu)，所述連接法蘭與連桿結(jié)構(gòu)
4、連接。根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成視覺機(jī)器人夾具，其特征在于，所述視覺模塊為2D視覺傳感器或3D視覺傳感器
5、根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一權(quán)利要求所述的集成視覺機(jī)器人夾持器的使用方法，其特征在于，所述集成視覺機(jī)器人夾持器包括以下步驟：
S1、將夾持器本體與材料盒對齊，并使用視覺模塊對材料盒
S2、進(jìn)行拍照或視頻。使用算法計算材質(zhì)框中對象的布局，同時識別材質(zhì)框中的頂部對象
S3、使用機(jī)器人智能軌距：經(jīng)濟(jì)高效的方法獲取需要首先抓取的對象的位置
S4、抓住需要先抓住的物體
6、根據(jù)權(quán)利要求1所述的使用集成視覺機(jī)器人夾具的方法，其特征在于，所述視覺模塊是雙目結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)
7、根據(jù)權(quán)利要求1所述的使用集成視覺機(jī)器人夾具的方法，其特征在于，在步驟S2中，一個視覺傳感器中的物體獲得的圖像與另一個視覺傳感器獲得的圖像之間存在像素視差，通過該算法計算出該物體在整個箱子中的放置地圖。
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